1950年，德國工程師Gough針對串聯(lián)機械手剛度差、承載才能弱、有差錯累集等缺陷，提出一種6自由度的新型并聯(lián)組織機器人，也便是我們所說(shuō)的六自由度渠道（Gough-Stewart渠道）體系，其基本結構見(jiàn)圖。

　　TYT六自由度目前，六自由度渠道體系一般用于兩方面的用處：并聯(lián)機床：傳統的數控機床各自由度是串接相連，懸臂結構，且傳動(dòng)鏈長(cháng)，積累差錯大而精度低，本錢(qián)貴重。相反，并聯(lián)式加工中心結構相對簡(jiǎn)單。


　　傳動(dòng)鏈極短，剛度大，質(zhì)量輕，切削效率高而本錢(qián)低。關(guān)鍵的是，并聯(lián)機床可以很簡(jiǎn)單實(shí)現"6軸聯(lián)動(dòng)",因而能加工更雜亂的三維曲面。下右圖大研發(fā)的并聯(lián)機床并聯(lián)機床產(chǎn)品。運轉模仿器：因為六自由度渠道以其承載才能大、加速性好等長(cháng)處。


　　十分適合于作為各種運動(dòng)模仿器的運動(dòng)單元?？梢杂昧杂啥惹肋M(jìn)行飛行模仿，艦船運動(dòng)模仿，路途路譜的復現，宇宙飛船空間對接的模仿等。左圖是國內廠(chǎng)家生產(chǎn)的一種模仿艦船的六自由度渠道。