1：系統組成  三自由度平臺系統是由三自由度運動(dòng)平臺、計算機控制系統、驅動(dòng)系統等組成。下平臺安裝在地面的固定基座基上，上平臺為支撐平臺。計算機控制系統通過(guò)PLC控制驅動(dòng)器從而控制電機以協(xié)調控制電動(dòng)缸的行程，實(shí)現運動(dòng)平臺的三個(gè)自由度的運動(dòng)，。  各主要部分簡(jiǎn)述如下： 1）運動(dòng)平臺  上平臺：連接需要被模擬動(dòng)作的機構  上鉸鏈：雙回轉軸的虎克鉸結構，用于連接上平臺與電動(dòng)缸的活塞桿。 下鉸鏈：?jiǎn)位⒖算q結構，用于連接固定基座與電動(dòng)缸的筒體。 下平臺：安裝固定基座。 2）計算機控制系統硬件  運動(dòng)控制計算機（伺服控制單元）：實(shí)現平臺系統啟動(dòng)/停止、接收上位機發(fā)來(lái)的位姿控制信息、對電動(dòng)缸進(jìn)行運動(dòng)控制、監控伺服電機驅動(dòng)器的工作狀態(tài)、監控系統的運動(dòng)狀態(tài)、完成故障處理以及安全保護工作。 信號調理單元：完成與平臺系統運動(dòng)狀態(tài)相關(guān)的各種傳感器信號、測試信號和數字I/O信號的調理，以及伺服驅動(dòng)器的驅動(dòng)等。 3）系統控制軟件  運動(dòng)控制計算機的軟件包括運動(dòng)控制軟件和邏輯控制軟件。  2：系統工作原理  平臺的控制系統為分層控制結構，監控單元負責人機界面交互，接受用戶(hù)操作指令。并將控制信號下達給實(shí)時(shí)控制計算機。

  首先，用戶(hù)輸入期望的運動(dòng)參數（運動(dòng)平臺位姿、速度或加速度），如X向正弦運動(dòng)。該運動(dòng)參數傳輸給運動(dòng)控制計算機，運動(dòng)計算機通過(guò)運動(dòng)學(xué)反解計算出六個(gè)電動(dòng)缸的運動(dòng)參數（電動(dòng)缸位移量）；然后，運動(dòng)計算機根據三支電動(dòng)缸運動(dòng)參數和三個(gè)電動(dòng)缸的位移反饋量，驅動(dòng)三個(gè)伺服驅動(dòng)器，實(shí)現三個(gè)電動(dòng)缸閉環(huán)位置控制，使三個(gè)電動(dòng)缸達到所要求的位移量，那么運動(dòng)平臺也就達到了所期望的運動(dòng)姿態(tài)。        三自由度運動(dòng)平臺，由于有極為廣闊的應用前景，三自由度運動(dòng)平臺是由三支 油缸，上、下各三只萬(wàn)向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺組成，下平臺固定在基礎上，借助六只油缸的伸縮運動(dòng)，完成上平臺在空間三個(gè)自由度（X，Y，Z）的運動(dòng)，從而可以模擬出各種空間運動(dòng)姿態(tài)，可廣泛應用到各種訓練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車(chē)駕駛模擬器、火車(chē)駕駛模擬器、地震模擬器以及動(dòng)感電影、娛樂(lè )設備等領(lǐng)域，甚至可用到空間宇宙飛船的對接，空中加油機的加油對接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動(dòng)機床、靈巧機器人等。由于三自由度運動(dòng)平臺的研制，涉及機械、液壓、電氣、控制、計算機、傳感器，空間運動(dòng)數學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號傳輸處理、圖形顯示、動(dòng)態(tài)仿真等等一系列高科技領(lǐng)域，因而三自由度運動(dòng)平臺的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標志性象征。

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