機械手是模仿人的手部動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現自動(dòng)抓取、搬運和操作的自動(dòng)裝置。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境中，以及笨重、單調、頻繁的操作中代替人作業(yè)，獲得日益廣泛的應用。

機械手的是工業(yè)機器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預期的作業(yè)任務(wù)，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現了人的智能和適應性。機械手能自動(dòng)化定位控制并可重新編程序以變動(dòng)的多功能機器，并有多個(gè)自由度，可用來(lái)搬運物體以完成在不同環(huán)境中的工作。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著(zhù)廣闊的發(fā)展前景。

2. 機械手的主要結構介紹

機械手的種類(lèi)，按驅動(dòng)方式可分為機械式、氣動(dòng)式、液壓式、電動(dòng)式機械手；按適用范圍可分為專(zhuān)用機械手與通用機械手兩種；按運動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制與連續軌跡控制機械手等。

2.1 圓柱坐標型機器人