伺服電動(dòng)缸在六自由度平臺上的應用

　　六自由度運動(dòng)平臺是用于飛機、車(chē)輛等飛機、運動(dòng)設備的模擬訓練的運動(dòng)感模擬裝置，通過(guò)改變可伸縮的六個(gè)電動(dòng)缸，可以實(shí)現工作臺的空間六自由度運動(dòng)，即x、y、z方向的平移運動(dòng)、繞x、y、z軸的旋轉運動(dòng)、z軸的旋轉運動(dòng)。

　　六自由度平臺具有以下特點(diǎn)：

　　1、六自由度平臺由六個(gè)氣缸同時(shí)支撐，剛性比串聯(lián)機構的懸臂梁大，結構穩定，在相同自重或體積下具有高于串聯(lián)機構的承載能力。

　　2、串聯(lián)機構末端零件的誤差是各關(guān)節的誤差積累和放大，因此精度低、誤差大，而采用并聯(lián)機構的六自由度平臺由于沒(méi)有誤差積累和放大，所以誤差小、精度高。

　　3、六自由度平臺采用對稱(chēng)型結構，各向同性好。

　　4、關(guān)于位置求解，串聯(lián)機構很容易求出正解，但求逆解非常困難，使用并聯(lián)機構的六自由度平臺很難求出正解，求逆解非常容易，在線(xiàn)計算要求逆解，而并聯(lián)機構容易實(shí)現。

　　5、軟件部分主要包括用戶(hù)接口程序、伺服算法程序、PID參數設定程序等。

　　6、電子控制部的作用是接收從控制系統輸出的指令數據，并將其傳輸到伺服驅動(dòng)器，司機放大信號控制電機的動(dòng)作，帶動(dòng)電動(dòng)缸，最終使底座實(shí)現各種姿勢，包括機床、運動(dòng)控制卡、伺服驅動(dòng)器、伺服電機、電阻表及相關(guān)電氣部件等。

　　7、機器部分用于支撐載荷，包括上平臺、上連接鉸鏈、下連接鉸鏈、電動(dòng)缸、支撐架、基座等，平臺由電動(dòng)缸驅動(dòng)，進(jìn)行橫向渦旋、偏航、俯仰3種姿勢和x、y、z平移共六自由度的運動(dòng)。

　　8、在六自由度平臺的驅動(dòng)系統中，伺服電動(dòng)缸省略了中間的能量轉換環(huán)節，使電機直接產(chǎn)生力和力矩，從而確定運動(dòng)過(guò)程高效，具有體積小、響應快、使用方便、成本低的優(yōu)點(diǎn)，不需要復雜的配管系統。

　　今天就不多多介紹了，希望上述對大家有所幫助，另外我公司從事精密傳動(dòng)設備的大型研發(fā)、制造、銷(xiāo)售的高科技企業(yè)，有精密行星減速機、精密伺服減速機、精密蝸輪減速機、精密螺旋升降機、精密齒輪減速機等產(chǎn)品，歡迎大家進(jìn)行咨詢(xún)。