六自由度平臺是許多高精度行業(yè)使用的設備，因為它可以模擬一些困難的駕駛情況，如飛機和船舶駕駛，那么它是由哪些系統組成的呢?主要由位置控制、限位系統、伺服報警、人機界面和急停裝置組成，那么當它運動(dòng)的時(shí)候，也需要控制它的運動(dòng)。下面簡(jiǎn)單介紹一下六自由度平臺的系統組成。

　　1.位置控制。

　　控制方式主要是位置控制，當系統發(fā)出指令時(shí)，平臺的六個(gè)電動(dòng)缸可以根據指令在系統的限定范圍內進(jìn)行伸縮運動(dòng)，使運動(dòng)平臺實(shí)現空間六自由度的目標運動(dòng)。

　　2.極限系統。

　　當六自由度平臺的電動(dòng)缸超過(guò)其運動(dòng)范圍時(shí)，限位系統必須檢測到這一問(wèn)題，立即將限位信號反饋給上位控制系統，系統發(fā)出報警并執行相應的保護措施。

　　3.伺服警報。

　　如有過(guò)載報警、電池報警、編碼器通訊報警、振動(dòng)檢測報警、冷卻系統過(guò)熱報警等，在6 DOF平臺上，系統會(huì )立即發(fā)出伺服報警，通過(guò)關(guān)閉伺服或禁止輸入指令脈沖的方式關(guān)閉伺服電機，及時(shí)保護運動(dòng)平臺。

　　4.人機界面。

　　控制系統應提供用戶(hù)友好的界面，易于操作和控制，界面應包括:控制方案選擇、參數初始化、基本指令輸入輸出等，同步顯示平臺的位置和姿態(tài)，電動(dòng)缸的伸縮量和速度等反饋參數及其運動(dòng)曲線(xiàn);伺服控制系統的當前運行狀態(tài)等。

　　5.緊急停止裝置。

　　當系統發(fā)出嚴重故障問(wèn)題的報警時(shí)，如果使用控制按鈕無(wú)法及時(shí)停止平臺的移動(dòng)，緊急停止裝置可以直接切斷整個(gè)系統的電源，使平臺立即停止移動(dòng)，避免了移動(dòng)平臺碰撞損壞等嚴重事故。